마이크로제어기를 이용한 디지털 제어

제1장 서론
1.1 제어 시스템의 배경 1
1.2 제어 시스템에서 컴퓨터의 사용 3
1.3 집중 및 분산 제어 시스템 7
1.4 SCADA 시스템 8
1.5 컴퓨터 제어를 위한 하드웨어 8
1.5.1 범용 컴퓨터 8
1.5.2 마이크로제어기 10
1.6 컴퓨터 제어를 위한 소프트웨어 11
1.6.1 폴링 13
1.6.2 외부 인터럽트 13
1.6.3 타이머 인터럽트 14
1.6.4 속임수 코드 14
1.6.5 외부 실시간 클럭 15
1.7 컴퓨터 제어의 여러 센서 16
1.7.1 온도 센서 17
1.7.2 위치 센서 20
1.7.3 속도 및 가속도 센서 24
1.7.4 힘 센서 25
1.7.5 압력 센서 26
1.7.6 유체 센서 26
1.7.7 공기량 센서 27
1.8 연습문제 29
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제2장 시스템 모델링
2.1 기계 시스템 32
2.1.1 병진 시스템 32
2.1.2 회전 시스템 38
2.2 전기 시스템 44
2.3 전기기계 시스템 51
2.4 유체 시스템 53
2.4.1 유압 시스템 54
2.5 열 시스템 60
2.6 연습문제 63
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제3장 PIC 마이크로제어기
3.1 PIC 마이크로제어기의 종류 69
3.1.1 PIC10FXXX 계열 71
3.1.2 PIC12CXXX/12FXXX 계열 72
3.1.3 PIC16C5X 계열 72
3.1.4 PIC16CXXX 계열 73
3.1.5 PIC17CXXX 계열 73
3.1.6 PIC18CXXX 계열 74
3.2 PIC의 최소 구성 74
3.2.1 외부 발진기 76
3.2.2 수정 발진기 77
3.2.3 공진 발진기 77
3.2.4 RC 발진기 77
3.2.5 내부 클럭 79
3.3 PIC의 기본 구조 80
3.3.1 PIC16F84 마이크로제어기 81
3.3.2 PIC16F877 마이크로제어기 87
3.4 연습문제 91
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제4장 PIC 마이크로제어기의 C 프로그래밍
4.1 PICC Lite의 데이터 형 94
4.1.1 비트 형 94
4.1.2 부호 없는 문자 형 94
4.1.3 부호 있는 문자 형 95
4.1.4 부호 없는 정수 형 95
4.1.5 부호 있는 정수 형 95
4.1.6 부호 있는 긴 정수 형 96
4.1.7 부호 없는 긴 정수 형 96
4.1.8 단밀도 실수 형 96
4.1.9 배밀도 실수 형 97
4.2 변수 97
4.3 프로그램의 설명 98
4.4 프로그램 메모리에 변수 저장 99
4.5 정적 변수 99
4.6 변동 변수 100
4.7 영속 변수 100
4.8 절대 주소를 갖는 변수 100
4.9 열1 자격자 101
4.10 배열 101
4.11 ASCII 상수 104
4.12 산술, 관계 및 논리 연산자 104
4.13 밑수 체계 107
4.14 구조체 108
4.15 프로그램 제어 110
4.15.1 If-Else 문장 110
4.15.2 Switch-Case 문장 111
4.15.3 For 문장 113
4.15.4 While 문장 114
4.15.5 Do 문장 115
4.15.6 Break 문장 115
4.15.7 Continue 문장 115
4.16 함수 116
4.16.1 사용자 함수 116
4.16.2 내장 함수 117
4.17 포인터 119
4.18 선행처리기 121
4.18.1 #define 122
4.18.2 #include 123
4.18.3 #asm와 #endasm 124
4.19 EEPROM 메모리의 참조 124
4.20 인터럽트 사용하기 125
4.21 동작 늦추기 125
4.22 C 프로그램의 구조 126
4.23 마이크로제어기의 입력-출력 인터페이스 128
4.23.1 LED 연결하기 128
4.23.2 누름단추(스위치) 연결하기 129
4.23.3 LCD 연결하기 132
4.24 연습문제 139
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제5장 마이크로제어기를 이용한 프로젝트 개발
5.1 하드웨어 및 소프트웨어 조건 143
5.2 프로그램 개발 도구 145
5.2.1 흐름도 145
5.2.2 구조도 146
5.2.3 의사코드 149
5.3 연습문제 155
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제6장 샘플 데이터 시스템과 z-변환
6.1 샘플링 과정 157
6.2 z-변환 163
6.2.1 단위 스텝 함수 164
6.2.2 단위 램프 함수 164
6.2.3 지수 함수 165
6.2.4 일반 지수 함수 166
6.2.5 사인 함수 166
6.2.6 코사인 함수 167
6.2.7 이산 임펄스 함수 168
6.2.7 지연 이산 임펄스 함수 168
6.2.9 변환 표 168
6.2.10 Laplace 변환 함수의 z-변환 169
6.2.11 변환의 성질 171
6.2.12 역 변환 174
6.3 펄스 전달 함수와 블록 선도 184
6.3.1 개루프 시스템의 블록 선도 185
6.3.2 개루프 시스템의 시간 응답 188
6.3.3 폐루프 시스템의 블록 선도 195
6.3.4 폐루프 시스템의 시간 응답 199
6.4 연습문제 200
더 읽어 볼 책 203

제7장 시스템의 시간역 성능
7.1 시간 응답의 비교 205
7.2 시간역 성능 지수 208
7.3 s-평면과 z-평면 사이의 관계 212
7.4 감쇠비와 비감쇠 고유 진동수 213
7.4.1 감쇠비 213
7.4.2 비감쇠 고유 진동수 216
7.4.3 감쇠비와 비감쇠 고유 진동수의 공식 217
7.5 연습문제 220
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제8장 시스템 안정도
8.1 특성 방정식의 인수 분해 223
8.2 Jury의 안정도 판별법 225
8.3 Routh-Hurwitz 안정도 판별법 229
8.4 근궤적 232
8.5 Nyquist 안정도 판별법 239
8.6 Bode 선도 243
8.7 연습문제 248
더 읽어 볼 책 250

제9장 이산 제어기 설계
9.1 디지털 제어기 254
9.1.1 Dead-Beat 제어기 255
9.1.2 Dahlin 제어기 257
9.1.3 극 배치 제어기 - 해석적 방법 260
9.1.4 극 배치 제어기 ? 도해적 방법 265
9.2 PID 제어기 274
9.2.1 포화와 적분 와인드업 276
9.2.2 미분 반동 277
9.2.3 PID 게인 조정 278
9.3 연습문제 282
더 읽어 볼 책 286

제10장 제어기 실현
10.1 직접 구조 실현 287
10.1.1 표준형 직접 구조 287
10.1.2 비표준형 직접 구조 290
10.2 직렬 구조 실현 291
10.3 병렬 구조 실현 294
10.4 PID 제어기의 실현 296
10.5 마이크로제어기의 실현 300
10.5.1 2차 시스템의 이식 300
10.5.2 1차 시스템의 이식 310
10.5.3 고차 시스템의 이식 314
10.6 샘플링 시간 314
10.7 연습문제 316
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제11장 수위 조절 디지털 제어 시스템: 사례 연구
11.1 시스템 개요 319
11.2 시스템 모델 322
11.3 시스템 식별 324
11.4 제어기 설계 327
11.5 결론 332

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