CEM Studio를 활용한 Quad Rotor 이해와 실습

Chapter 1. Quad Rotor
1.1 Quad Rotor 란? 1
1.1.1 Quad Rotor 원리 2
1.2 AR DRONE 4
1.2.1 스마트폰으로 AR DRONE 제어 8

Chapter 2. MS KINECT 소개
2.1 KINECT 란? 9
2.2 KINECT 사용법 소개 12

Chapter 3. 제어 이론 기초
3.1 제어 이론 15
3.1.1 제어의 정의 15
3.1.2 제어 이론 용어 16
3.1.3 PID 제어 19
3.2 제어시스템의 예 22
3.2.1 산업용 로봇 제어 시스템 22
3.2.2 자동차 능동현가장치 23
3.2.3 비행기 유도제어시스템 25

Chapter 4. 영상 신호처리 기초
4.1 영상신호 27
4.1.1 영상 신호의 종류 27
4.1.2 영상 신호의 특성 29
4.1.3 영상 신호처리의 응용 범위 31
4.2 영상 신호처리의 기초 35
4.2.1 영상 신호처리 과정 35
4.2.2 영상 신호처리의 기본 방법 38

Chapter 5. CEM STUDIO 소개
5.1 CEM STUDIO 란? 43
5.1.1 그래픽 사용자 인터페이스(GUI) 44
5.1.2 CEM STUDIO 블록 소개 54
5.1.3 CEM Studio 컨트롤 소개 63
5.1.4 Setting 65
5.2 Tutorial 68
5.2.1 블록 설계 68
5.2.2 블록의 그룹화(Super Block) 75
5.2.3 Custom block 79
5.2.4 Cem Studio 유용한 기능들 87

Chapter 6. CEM STUDIO 응용
6.1 CEM Studio 활용 제어 설계 89
6.1.1 스프링-질량계 시스템 89
6.1.2 2차원 이동물체 시스템 95
6.1.3 물탱크 시스템 98
6.2 CEM Studio 활용 영상신호처리 101
6.2.1 CEM Studio 영상처리 설계 101
6.2.2 영상처리 간단한 실습예제 105
6.3 CEM Studio와 Kinect 연동 109
6.3.1 Kinect 영상을 CEM Studio에서 확인 110
6.3.2 CEM Studio를 이용한 Kinect 영상처리 112

Chapter 7. Quad Rotor 기초 실험
7.1 CEM Studio를 이용한 AR Drone 제어 115
7.1.1 AR Drone Block 소개 115
7.1.2 AR Drone - Video Stream 118
7.1.3 AR Drone Block ？ Demonstration 120
7.1.4 Quad Rotor 기초 조작 124

Chapter 8. Quad Rotor 고급 실험
8.1 AR DRONE PID CONTROL 131
8.2 AR DRONE COLOR TRACKING 139
8.3 KINECT SKELETON 블록을 이용한 AR DRONE 제어 146
8.3.1 KINECT SKELETON API 146
8.3.2 AR DRONE KINECT CONTROL 148
8.3.3 AR DRONE KINECT ADVANCED 157

찾아보기 167