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책 정보
· 제목 : Robot Modeling and Control (Hardcover, 2) 
· 분류 : 외국도서 > 기술공학 > 기술공학 > 로봇공학
· ISBN : 9781119523994
· 쪽수 : 608쪽
· 출판일 : 2020-03-30
· 분류 : 외국도서 > 기술공학 > 기술공학 > 로봇공학
· ISBN : 9781119523994
· 쪽수 : 608쪽
· 출판일 : 2020-03-30
목차
Preface i
Table of Contents vii
1 Introduction 1
I The Geometry of Robots 33
2 Rigid Motions 35
3 Forward Kinematics 75
4 Velocity Kinematics 101
5 Inverse Kinematics 141
II Dynamics and Motion Planning 163
6 Dynamics 165
7 Path and Trajectory Planning 215
III Control of Manipulators 269
8 Independent Joint Control 271
9 Nonlinear and Multivariable Control 311
10 Force Control 347
11 Vision-Based Control 367
12 Feedback Linearization 411
IV Control of Underactuated Systems 439
13 Underactuated Robots 441
14 Mobile Robots 481
A Trigonometry 525
B Linear Algebra 527
C Lyapunov Stability 541
D Optimization 553
E Camera Calibration 557
Bibliography 562
Index 577
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