지능로봇 시뮬레이션 프로그래밍

[PARTⅠ:시작하기]
01. MSRDS 및 SPL 개요
1.1 MSRDS 소개1.2 SPL 소개
02. 로보틱스 실습 환경 구성하기
2.1 MSRDS 2008 R2 설치2.2 SPLX Setup 설치2.3 SPL 서비스 및 샘 팩 설치2.4 SPL 한글 언어 팩 설치
03. 시뮬레이션 시작하기
3.1 기본 시뮬레이션 예제 실행3.2 SPL을 이용한 시뮬레이션 구동3.3 VPL을 이용한 시뮬레이션 구동
04. 로봇 주행 제어하기
4.1 SPL을 통한 2축 모터플랫폼 로봇 추가하기4.2 로봇의 수동 조종4.3 모터의 파워 값 제어를 통한 주행 제어4.4 일정 거리 주행시키기4.5 일정 각도 회전하기4.6 VPL에서 로봇 주행 제어하기
05. 범퍼 센서 제어하기
5.1 SPL을 통한 범퍼 센서 추가하기5.2 VPL을 통한 범퍼 센서 감지하기5.3 범퍼 센서를 통한 주행 제어
06. 레이저 거리 센서(LRF) 제어하기
6.1 LRF 센서6.2 SPL을 통한 레이저 거리 센서 추가하기6.3 VPL을 통한 레이저 센서(LRF) 감지하기6.4 LRF 센서를 통한 전방 장애물 감지 및 주행 제어6.5 LRF 센서를 통한 좌측 방향 장애물 감지 조건 추가6.6 If 분기와 If 조건 별로 로봇을 다르게 제어하기
07. SPL의 프로시저 기능을 이용한 제어 명령 모듈화 하기
7.1 SPL 프로시저 정의 방법7.2 프로시저의 순차 실행 및 병렬 실행7.3 프로시저 내에서의 실행지연 기능(Delay 명령어)7.4 프로시저 재귀호출을 통한 명령어 반복 실행7.5 프로시저에 파라메터 추가하기
08. VPL에서 SPL 프로시저 호출하기
8.1 VPL에서 SPL 프로시저를 호출하기 위한 기본 준비8.2 VPL에서 SPL 명령어 호출하기8.3 VPL에서 파라메터를 가지는 SPL 프로시저 호출하기?

[PARTⅡ:시뮬레이션 사물 다루어 보기]
09. 시뮬레이션 사물 추가
9.1 SPL을 통한 박스 모양의 시뮬레이션 사물 추가9.2 구와 캡슐 모양의 시뮬레이션 사물 추가9.3 하나의 엔터티에 여러 모양 추가하기9.4 엔터티의 색상과 텍스쳐 지정하기
10. 3D 모델링 파일로부터 모양(Shape) 추가하기
10.1 엔터티에 3D 모델링 외형 추가하기10.2 3D 모델링 파일로부터 모양을 추가하기
11. 위치가 고정되어 있는 시뮬레이션 사물 추가하기
11.1 엔터티의 무게를 0으로 지정하여 위치 고정시키기11.2 TriangleMesh를 이용하여 위치 고정시키기11.3 엔터티의 위치고정 옵션을 true로 설정하여 위치 고정시키기

[PARTⅢ:미션 수행하기]
12. 장애물 설계 및 기본 센서 활용하기
12.1 전방 장애물 추가하기 미션12.2 전방과 후방 범퍼를 활용하여 로봇을 전후로 주행시키기12.3 범퍼 센서를 활용하여 사각 장애물 공간에서 장애물 따라 주행시키기12.4 레이저 센서를 활용하여 장애물 공간 주행하기
13. 미로 찾기 환경 구성
13.1 SPL을 통한 미로 생성13.2 SPL을 통한 미로 환경 실행13.3 미로 환경에 로봇 추가하기13.4 로봇에 추적 카메라 추가하기13.5 로봇 주행에 필요한 프로시저 추가하기
14. 미로 찾기 미션 수행
14.1 미로 탈출 전략14.2 VPL에 로직 추가하기

Appendix. 로봇은 시간과 함께 진화한다
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