제어공학의 기초

머리말
제1장 서론 9
1.1 개요 10
1.2 제어시스템의 구조 11
1.3 제어시스템의 특성 11
1.4 제어시스템 해석과 설계 12
제2장 주파수 영역에서의 모델링 15
2.1 개요 16
2.2 Laplace 변환 16
2.3 일반적인 함수의 Laplace 역변환 20
2.4 전달함수 26
2.5 전기 회로의 전달함수 28
제3장 시간 영역에서의 모델링 37
3.1 개요 38
3.2 상태공간표현 38
3.3 전달함수를 상태공간표현으로 바꾸기 41
3.4 상태공간 표현을 전달함수로 변환 43
제4장 시간응답 47
4.1 개요 48
4.2 전달함수의 극점과 영점 48
4.3 1차 시스템의 과도응답 특성 51
4.4 2차 시스템:개요 54
4.5 감쇠와 진동이 있는 2차 시스템 58
4.6 상태방정식의 해 61
제5장 시스템의 단순화 67
5.1 개요 68
5.2 신호흐름선도 68
5.3 Mason의 공식 69
5.4 블록선도 71
5.5 블록선도에 Mason의 공식 적용하기 76
제6장 안정도 83
6.1 개요 84
6.2 Routh-Hurwitz 안정도 판별법 86
6.3 특수한 경우의 Routh-Hurwitz 안정도 판별법 89
6.4 Routh-Hurwitz 안정도 판별법을 이용한 제어시스템 설계 95
6.5 상태공간에서의 안정도 98
제7장 정상상태 오차 103
7.1 정상상태 오차 104
7.2 오차상수와 시스템 형 108
7.3 단위 피드백이 아닌 시스템에 대한 정상상태 오차 111
제8장 근궤적 기법 115
8.1 개요 116
8.2 근궤적의 정의 116
8.3 근궤적의 특성 119
8.4 근궤적을 자세히 그리기 124
제9장 정현파 응답 131
9.1 개요 132
9.2 점근 근사법:Bode 선도 134
9.3 Nyquist 안정도 판별법의 기초 155
9.4 나이퀴스트 선도 그리기 158
9.5 양의 허수축만 이용한 안정도 판별 164
9.6 이득이 인 시스템의 안정도 판별 165
9.7 이득 여유와 위상 여유 166
9.8 Bode 선도에 의한 안정도, 이득 여유 및 위상 여유 해석 167
제10장 상태공간표현을 이용한 제어기 설계 171
10.1 개요 172
10.2 가제어성 173
10.3 상태피드백 제어기의 설계 176
10.4 일반적인 시스템의 상태피드백 제어기 설계 179
10.5 가관측성 181
제11장 디지털 제어 시스템 187
11.1 개요 188
11.2 디지털 제어기를 사용하는 이유 189
11.3 z-변환 190
11.4 안정도 192
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