로봇 공학의 이해

CHAPTER 1 입 문
1.1 로봇의 역사
1.2 로봇의 응용 분야
1.3 로봇의 분류
1.4 로봇의 구조 및 성능

CHAPTER 2 수학적 배경
2.1 물체와 직교 좌표계
2.2 2차원 변환 행렬
2.3 3차원 변환 행렬
2.4 절대 변환
2.5 상대 변환
2.6 3차원 변환 행렬의 다른 표현
2.7 일반 변환
2.8 역변환
2.9 변환 그래프

CHAPTER 3 로봇 기구학
3.1 관절의 종류
3.2 관절 변수와 링크 변수
3.3 로봇 좌표계의 지정
3.5 역 기구학
3.6 작업 영역

CHAPTER 4 자코비안과 정역학
4.1 자코비안
4.2 기구학적 특이점
4.3 로봇 정역학
4.4 속도와 힘 변환
4.5 조작성

CHAPTER 5 동역학
5.1 뉴턴－오일러 방법
5.2 운동 방정식의 물리적 의미
5.3 라그랑지 방법
5.4 역 동역학
6.1 관절 공간에서의 경로계획

CHAPTER 7 로봇의 제어
7.1 제어의 기초
7.2 매니퓰레이터의 위치 제어
7.3 매니퓰레이터의 힘 제어
7.4 학습 제어

CHAPTER 8 로봇 센서
8.1 로봇 센서의 개요
8.2 센서의 정격
8.3 내부 센서
8.4 외부 센서
8.5 센서 신호의 처리

CHAPTER 9 로봇 시각
9.1 로봇 시각 개요
9.2 시각 장치의 구성과 영상의 획득
9.3 로봇 시각을 위한 기본적인 영상처리 기법
9.4 시각 기반 로봇

CHAPTER 10 이동 로봇
10.1 개 요
10.2 이동 로봇 분류 및 관련 기술
10.3 바퀴형 이동 로봇의 기구학
10.4 위치 추정 및 지도 작성
10.5 육상용 이동 로봇의 주행
10.6 복수의 이동 로봇 협조 운동

CHAPTER 11 인공지능
11.1 개 요
11.2 탐 색
11.3 인공신경회로망
11.4 퍼지 제어