로봇공학의 이해

Chapter 1 입문
1.1 로봇의 역사
1.2 로봇의 응용 분야
1.3 로봇의 분류
1.4 로봇의 구조 및 성능
1.5 로봇 관련 연구 분야

Chapter 2 강체의 위치와 방향
2.1 2차원 회전변환 행렬
2.2 2차원 동차변환 행렬
2.3 연속 변환
2.4 상사 변환
2.5 변환방정식
2.6 3차원 회전 행렬
2.7 3차원 동차변환 행렬

Chapter 3 로봇 기구학
3.1 관절의 종류
3.2 DH 파라미터
3.3 로봇의 정기구학
3.4 역 기구학
3.5 작업 영역

Chapter 4 자코비안: 속도와 정역학
4.1 2차원 벡터의 미분
4.2 3차원 회전행렬의 미분
4.3 링크의 선속도와 각속도
4.4 자코비안
4.5 기구학적 특이점
4.6 로봇 정역학
4.7 속도와 힘 변환
4.8 조작성

Chapter 5 동역학
5.1 오일러－라그랑지 방법
5.2 뉴턴－오일러 방법
5.3 운동 방정식의 물리적 의미
5.4 역 동역학

Chapter 6 로봇 제어
6.1 제어의 기초
6.2 매니퓰레이터의 위치 제어
6.3 매니퓰레이터의 임피던스 제어

Chapter 7 로봇 센서
7.1 로봇 센서의 개요
7.2 내부 센서
7.3 외부 센서
7.4 센서 신호의 처리
7.5 로봇 시각
7.6 시각 기반 로봇

Chapter 8 이동 로봇
8.1 개요
8.2 이동 로봇 관련 기술
8.3 바퀴형 이동 로봇의 기구학
8.4 위치 추정 및 지도 작성
8.5 육상용 이동 로봇의 주행
8.6 복수의 이동 로봇 협조 운동
8.7 ROS(Robot Operating System)

Chapter 9 인공 지능
9.1 개요
9.2 탐색
9.3 인공신경회로망
9.4 퍼지 제어

Chapter 10 로봇 윤리
10.1 인간과 함께하는 로봇
10.2 로봇 시대의 윤리