로봇공학의 이해

CHAPTER 1 / 입 문
1.1 로봇의 역사
1.2 로봇의 응용 분야
1.3 로봇의 분류
1.4 로봇의 구조 및 성능

CHAPTER 2 / 물체의 위치와 방향
2.1 물체와 직교 좌표계
2.2 2차원 변환 행렬
2.3 3차원 변환 행렬
2.4 절대 변환
2.5 상대 변환
2.6 회전 변환 행렬
2.7 정변환
2.8 역변환
2.9 변환 그래프

CHAPTER 3 / 로봇 기구학
3.1 관절의 종류
3.2 관절 변수와 링크 상수
3.3 로봇 좌표계의 지정
3.4 로봇의 좌표 변환 행렬
3.5 역 기구학
3.6 작업 영역

CHAPTER 4 / 자코비안과 정역학
4.1 자코비안
4.2 기구학적 특이점
4.3 로봇 정역학
4.4 속도와 힘 변환
4.5 조작성

CHAPTER 5 / 동역학
5.1 오일러－라그랑지 방법
5.2 뉴턴－오일러 방법
5.3 운동 방정식의 물리적 의미
5.4 역 동역학

CHAPTER 6 / 경로 계획법
6.1 관절 공간에서의 경로 계획
6.2 직교 공간에서의 경로 계획
6.3 회전 행렬의 경로 계획

CHAPTER 7 / 로봇 제어
7.1 제어의 기초
7.2 매니퓰레이터의 위치 제어
7.3 매니퓰레이터의 임피던스 제어

CHAPTER 8 / 로봇 센서
8.1 로봇 센서의 개요
8.2 내부 센서
8.3 외부 센서
8.4 센서 신호의 처리
8.5 로봇 시각
8.6 시각 기반 로봇

CHAPTER 9 / 이동 로봇
9.1 개 요
9.2 이동 로봇 분류 및 관련 기술
9.3 바퀴형 이동 로봇의 기구학
9.4 위치 추정 및 지도 작성
9.5 육상용 이동 로봇의 주행
9.6 복수의 이동 로봇 협조 운동

CHAPTER 10 / 인공지능
10.1 개 요
10.2 탐 색
10.3 인공신경회로망
10.4 퍼지 제어

CHAPTER 11 / 로봇과 사회
11.1 인간과 함께하는 로봇
11.2 인간 로봇 상호 작용
11.3 네트워크 기반 미래형 로봇
11.4 로봇 시대의 윤리

머리말 :

정보 통신, 반도체, 전기 전자, 기계, MEMS, BIO 등과 같은 산업의 급속한 발전에 따라,
과거에 주로 산업용으로 개발되었던 로봇의 응용 분야가 급속히 확대되고 있으며, 전 세계적
으로 로봇에 관한 많은 연구 및 투자가 이루어지고 있다. 또한 로봇 시장의 규모는 자동차
산업이나 반도체 산업보다 더욱 더 커질 것이라는 전망도 있으며, 로봇이 없는 일상생활을
상상하기 어려울 정도의 시대가 조만간 도래할 것이다.
이와 같이 로봇 산업의 급속한 성장이 기대되는 시점에서 로봇 공학을 대학에서 체계적으
로 교육할 필요성이 높아지고 있지만, 국내 로봇 연구자에 의해 출판된 로봇 공학 관련 도서
의 숫자는 외국에 비하여 현저히 적은 편이어서 외국어에 익숙하지 않은 국내 로봇 관련자
들이 로봇 공학에 관한 지식을 습득하는 데 많은 어려움이 있을 것으로 판단되어, 이 책을
저술하게 되었다. 주지하시다시피 과거와는 다르게 로봇 공학과 관련된 분야는 매우 광범위
하며, 향후 그 발전 방향을 예측하는 것도 쉬운 일은 아니다. 따라서 이 책은 로봇 공학에서
중요한 몇 가지 분야를 깊이 있게 다루는 것보다는 가능하면 광범위한 분야의 내용을 다루
고자 하였다.