칼만필터의 이해

제1부 재귀 필터

1장 평균 필터
1.1. 평균의 재귀식
1.3. 예제: 전압 측정

2장 이동평균 필터
2.1 주가와 이동평균
2.3 이동평균 필터 함수
2.5 요약 정리

3장 저주파 통과 필터
3.1 이동평균의 한계
3.2 1차 저주파 통과 필터
3.3 저주파 통과 필터 함수
3.5 정리

4장 총정리

제2부 칼만 필터 기초

5장. 칼만 필터 개요
5.1 서론
6장. 추정 과정
6.1 서론
6.3 변하는 가중치
6.5 정리

7장 예측 과정
7.1 예측값 계산
7.3 추정값 계산식의 재해석

8장. 시스템 모델
8.1 서론
8.3 잡음의 공분산

9장. 총정리

제3부 칼만 필터 응용

10장. 초간단 예제
10.1 시스템 모델
10.3 테스트 프로그램
10.5 정리

11장. 위치로 속도 재기
11.1 시스템 모델
11.3 추정 결과
11.5 초음파 거리계로 속도 재기
11.7 시스템 모델의 힘

12장. 영상 속의 물체 추적
12.1 시스템 모델
12.3 테스트 프로그램

13장. 기울기 자세 측정
13.1 서론
13.3 가속도를 이용한 자세 결정
13.4 센서 융합을 통한 자세 결정
13.4.1시스템 모델
13.4.2 센서 융합 칼만 필터

제4부 칼만 필터와 비선형 시스템

14장 확장 칼만 필터
14.1 서론
14.3 확장 칼만 필터... 알고리즘
14.3.1 비선형 시스템 모델
14.3.2 확장 칼만 필터 알고리즘
14.4 예제 1: 레이다 추적
14.4.1 시스템 모델
14.4.2 확장 칼만 필터 함수
14.4.3 테스트 프로그램
14.5 예제 2: 기울기 자세 추정
14.5.1 시스템 모델
14.5.2 확장 칼만 필터 함수
14.5.3 테스트 프로그램
14.6 정리

15장 Unscented 칼만 필터
15.1 서론
15.2 Unscented 변환
15.2.1 서론
15.2.2 Unscented 변환 알고리즘
15.2.3 Unscented 변환 함수
15.3 Unscented 칼만 필터 알고리즘
15.3.1 비선형 시스템 모델
15.3.2 확장 칼만 필터와 비교
15.3.3 Unscented 칼만 필터 알고리즘
15.4 예제 1: 레이다 추적
15.4.1 시스템 모델
15.4.2 Unscented 칼만 필터 함수
15.4.3 테스트 프로그램
15.5 예제 2: 기울기 자세 추정
15.5.1 시스템 모델
15.5.2 Unscented 칼만 필터 함수
15.5.3 테스트 프로그램
15.6 정리

제5부 고주파 통과 필터와 상보필터

16장 고주파 통과 필터
16.1 서론
16.3 고주파 통과 필터
16.5 예제: 초음파 거리계

17장 상보 필터
17.1 서론
17.3 예제: 기울기 자세 측정
17.3.1 상보 필터
17.3.2 상보 필터 함수
17.3.3 테스트 프로그램
17.4 상보 필터의 다른 구현

찾아보기