보행로봇 공학의 이해

Chapter 1 / 보행로봇의 개론
1.1 보행로봇의 정의ㆍ3
1.2 국내의 현황ㆍ4
1.3 일본의 현황ㆍ17
1.4 미국의 현황ㆍ27
1.5 결론ㆍ33

Chapter 2 / 수학적 기초
2.1 개론ㆍ37
2.2 좌표계의 종류ㆍ38
2.3 벡터ㆍ40
2.4 행렬식ㆍ51
2.5 삼각함수ㆍ66
2.6 결론ㆍ73

Chapter 3 / 생물체의 시스템
3.1 개론ㆍ77
3.2 척추동물ㆍ85
3.3 무척추동물ㆍ97
3.4 생물체와 보행로봇의 관계ㆍ115
3.5 용어 및 정의ㆍ116
3.6 결론ㆍ120

Chapter 4/ 보행로봇 시스템
4.1 보행로봇의 장점ㆍ125
4.2 보행로봇의 역사ㆍ127
4.3 용어 및 정의ㆍ137
4.4 보행로봇의 걸음새ㆍ143
4.5 걸음새의 종류ㆍ166
4.6 걸음새의 선택ㆍ167
4.7 결론ㆍ169

Chapter 5 / 보행로봇의 운동학
5.1 운동학ㆍ173
5.2 좌표의 변환ㆍ182
5.3 정 운동학ㆍ194
5.4 역 운동학ㆍ205
5.5 결론ㆍ212

Chapter 6 / 보행로봇의 모델링
6.1 개론ㆍ215
6.2 보행로봇의 모델링ㆍ215
6.3 보행 중 다리의 위치ㆍ220
6.4 발 끝점의 궤적ㆍ222
6.5 결론ㆍ231

Chapter 7 / 보행로봇의 장애물 횡단
7.1 개론ㆍ235
7.2 수직벽 횡단ㆍ236
7.3 독립벽 횡단ㆍ273
7.4 도랑 횡단ㆍ276
7.5 결론ㆍ281

Chapter 8 / 동역학적 장애물 횡단
8.1 동역학적 횡단의 개념ㆍ285
8.2 보행로봇의 동역학ㆍ287
8.3 동역학적 모델의 운동ㆍ299
8.4 동역학적 횡단의 추진력ㆍ310
8.5 발에 의한 수직벽 상승ㆍ312
8.6 결론ㆍ313

Chapter 9 / 보행로봇의 응용
9.1 보행로봇의 분류ㆍ315
9.2 보행로봇의 응용ㆍ315
9.3 결론ㆍ321