핵심이 보이는 제어공학

지은이 소개 02
지은이 머리말 04
강의 계획 06
학습 로드맵 08
강의 보조 자료 및 참고 자료 09

Chapter 01 제어시스템
1.1｜제어시스템의 역사 015
1.2｜제어시스템의 구성 018
1.2.1 제어시스템의 기본 구성 · 018
1.2.2 개루프 제어시스템 · 019
1.2.3 폐루프 제어시스템 · 021
1.3｜제어시스템의 종류 026
1.3.1 선형제어시스템ㆍ비선형제어시스템 · 026
1.3.2 시변제어시스템ㆍ시불변제어시스템 · 028
1.3.3 연속값제어시스템ㆍ이산값제어시스템 · 030
1.3.4 서보기구ㆍ프로세스제어ㆍ자동조정 · 031
1.3.5 정치제어ㆍ추종제어 · 031
:: 핵심요약 032
:: 연습문제 034

Chapter 02 제어공학의 기본 수학
2.1｜복소함수 039
2.1.1 복소수 · 039
2.1.2 복소함수 · 043
2.2｜라플라스 변환 047
2.2.1 라플라스 변환의 정의 · 047
2.2.2 라플라스 역변환 · 051
2.2.3 라플라스 변환의 중요한 정리 · 055
2.2.4 단위계단함수와 단위임펄스함수 · 064
2.3｜행렬 067
2.3.1 행렬의 종류 · 067
2.3.2 역행렬 · 070
2.3.3 행렬의 연산 · 073
:: 핵심요약 080
:: 연습문제 084

Chapter 03 전달함수와 상태방정식
3.1｜전달함수 091
3.2｜블록선도 097
3.2.1 블록선도 표기법 · 097
3.2.2 블록선도의 등가변환 · 099
3.3｜신호흐름선도 103
3.3.1 신호흐름선도의 정의 · 103
3.3.2 신호흐름선도의 기본 법칙 · 105
3.3.3 신호흐름선도의 용어 정리 · 106
3.3.4 신호흐름선도의 구성 · 108
3.3.5 메이슨의 이득공식 · 112
3.4｜상태방정식 117
:: 핵심요약 123
:: 연습문제 124

Chapter 04 제어시스템의 모델링
4.1｜기본 제어요소의 모델링 135
4.1.1 비례요소 · 135
4.1.2 미분요소 · 137
4.1.3 적분요소 · 138
4.1.4 1차앞선요소 · 140
4.1.5 1차지연요소 · 142
4.1.6 2차지연요소 · 144
4.1.7 낭비시간요소 146
4.2｜제어시스템의 모델링 148
4.2.1 기계시스템 · 148
4.2.2 전기시스템 · 157
4.3｜전달함수와 상태방정식의 상호변환 163
4.3.1 상태방정식을 전달함수로 변환 · 163
4.3.2 전달함수를 상태방정식으로 변환 · 165
:: 핵심요약 177
:: 연습문제 179

Chapter 05 시간응답
5.1｜과도응답과 정상상태응답 187
5.2｜단위계단응답 192
5.3｜부족제동 2차제어시스템의 사양 203
5.3.1 표준 2차제어시스템의 사양들 · 203
5.3.2 특성방정식의 근의 위치와 단위계단응답의 특성 · 209
5.4｜고차시스템의 시간응답 213
5.4.1 극점이 추가된 시스템 · 213
5.4.2 영점이 추가된 시스템 · 216
5.4.3 극점－영점 소거법 · 219
5.5｜상태방정식의 시간응답 221
5.5.1 라플라스 변환을 이용한 시간응답 · 221
5.5.2 컴퓨터 시뮬레이션을 이용한 시간응답 · 223
:: 핵심요약 232
:: 연습문제 235

Chapter 06 안정도와 정상상태오차
6.1｜안정도의 정의 243
6.2｜Routh-Hurwitz 판별법 245
6.3｜정상상태오차의 정의 253
6.4｜단위귀환제어시스템의 정상상태오차 255
6.5｜제어시스템의 시스템 형 260
:: 핵심요약 263
:: 연습문제 265

Chapter 07 근궤적 기법
7.1｜근궤적의 정의 273
7.2｜근궤적의 성질 276
7.3｜근궤적 그리기 281
:: 핵심요약 297
:: 연습문제 298

Chapter 08 근궤적 기법을 이용한 제어기 설계
8.1｜근궤적을 이용한 과도응답 개선 305
8.2｜근궤적을 이용한 정상상태오차 개선 314
8.3｜근궤적을 이용한 시간응답 설계 319
:: 핵심요약 330
:: 연습문제 331

Chapter 09 주파수응답
9.1｜주파수응답과 주파수전달함수 339
9.2｜주파수응답을 나타내는 각종 선도 344
9.2.1 보드선도 · 344
9.2.2 벡터궤적 · 358
9.2.3 이득ㆍ위상도 · 365
:: 핵심요약 374
:: 연습문제 375

Chapter 10 주파수응답과 시간응답
10.1｜나이퀴스트 판별법 381
10.1.1 특성방정식의 영점과 특성방정식의 근 · 381
10.1.2 영점 및 극점의 존재와 사상 · 383
10.1.3 나이퀴스트 판별법에 의한 안정도 판별 · 87
10.2｜이득여유와 위상여유 402
10.3｜주파수응답의 사양 410
10.4｜개루프 주파수전달함수와 폐루프 주파수전달함수의 관계 415
10.5｜주파수응답과 시간응답의 관계 422
:: 핵심요약 430
:: 연습문제 431

Chapter 11 보드선도를 이용한 제어기 설계
11.1｜이득조정에 의한 시간응답 개선 437
11.2｜지상제어기에 의한 정상상태오차 개선 442
11.3｜진상제어기에 의한 과도응답 개선 447
11.4｜진·지상제어기에 의한 시간응답 개선 453
:: 핵심요약 470
:: 연습문제 471

Chapter 12 상태방정식을 이용한 제어기 설계
12.1｜상태귀환을 이용한 제어기 설계 479
12.2｜관측기 설계 495
12.3｜관측기를 사용하는 상태귀환제어기 설계 503
12.4｜가제어성과 가관측성 511
:: 핵심요약 516
:: 연습문제 518

찾아보기 526