개설 로봇공학

제 1장 로봇 기구의 설계
1.1 로봇의 기본형에 관한 설계상의 기초지식
1.1.1 수직 다관절 로봇
1.1.2 수평 다관절 로봇(SCARA 로봇)
1.1.3 직교 좌표계 로봇
1.1.4 무인 반송차(AGV)
[로봇의 기본형]
1.2 구성요소에 대한 설계상의 기초지식
1.2.1 모터
1.2.2 감속기
[감속기]
1.2.3 센서
[센서]
[구성요소]
1.3 로봇 설계상의 포인트와 주의사항
1.3.1 로봇 관절 배치를 도면화 한다
1.3.2 경량화를 궁리한다
1.3.3 팔의 관성 모멘트 J 를 작게 설계한다
1.3.4 모터의 용량을 정한다
1.3.5 감속기의 종류와 속도비를 정한다
1.3.6 로봇에 탑재할 기기의 선정
1.3.7 이동 로봇일 경우에는 에너지 절감 대책을 충분히 세운다
연습문제

제 2장 운동과 제어
2.1 라플라스 변환과 전달함수
2.1.1 라플라스 변환
2.1.2 전달함수
[라플라스 변환과 전달함수]
2.2 관절의 운동제어
2.2.1 추치제어
2.2.2 위치제어와 속도 제어
2.2.3 비례제어와 미분/적분제어
2.2.4 1관절(i 번째의 관절)의 제어
2.2.5 속도 제어 루프 추가(미분제어 추가)
2.2.6 다관절 로봇의 위치제어
2.2.7 제어 알고리즘
[운동제어]
연습문제

제 3장 관절각도의 목표치
3.1 목표 관절각도 Dθit 결정법의 종류
3.2 교시
3.2.1 직접 교시
3.2.2 원격 교시
3.2.3 간접 교시
3.2.4 오프라인 교시
3.3 로봇공학에서의 좌표변환 기술
3.3.1 두 좌표간의 관계식(좌표변환의 일반식)
3.3.2 로봇공학에서의 좌표변환
[좌표변환]
3.4 관절로봇의 좌표변환
3.5 로봇공학에서의 역(逆)문제해결
3.5.1 기본적인 사고방식
3.5.2 구체적인 예제에서의 풀이법
3.5.3 보행 로봇일 경우의 풀이법
연습문제

제 4장 보행 로봇의 제어
4.1 기본 보용의 설계
4.1.1 보행을 지배하는 원리
4.1.2 사람이 보행 할 때의 데이터(상반력 데이터) 199
4.1.3 사람이 보행 할 때의 데이터(관절각도 데이터)
4.1.4 로봇의 보용 설계
[관성 모멘트 측정법]
4.2 원활한 보용의 실현
4.3 착지 충격에의 대응
4.4 보행 안정성의 회복
4.5 노면 경사나 미소한 단차에의 대응
4.6 계단에서의 헛디딤 방지
4.7 에너지 절감 대책
4.7.1 로봇의 경량화
4.7.2 원활한 보용의 설계
4.7.3 관절 브레이크의 개발과 장착
4.8 진행방향 변경 기술
연습문제

연습문제의 해답
부록 : 물리/수학의 기초지식