수중드론이라 불리는 자율무인잠수정(AUV)의 개발 운용 실무

Chapter 1. 개발 배경

Chapter 2. 동체의 구성
2.1 개요
2.2 Pressure Housing
2.3 Hull Frame
2.4 Buoyancy Blocks

Chapter 3. 주요 탐사 장비
3.1 심해용 TV Camera and Light
3.2 심해용 Still Camera and Strobe Light
3.3 Side Scan Sonar
3.4 Temperature And Conductivity Meter

Chapter 4. AUV의 동적 거동
4.1 개요
4.2 Hydrodynamic Properties 및 Control Dynamics
4.3 Thruster Plant와 Energy Consumption
4.4 Weight and Balancing

Chapter 5. 항해 및 제어시스템
5.1 개요
5.2 AutoPilot Computer
5.3. SubControl Computer
5.4 Navigation Sensors
5.5 Obstacle Avoidance System
5.6 Ballast System
5.7 Main Battery
5.8 Thruster Control Unit
5.9 Light & Radio Beacon
5.10 Pressure Compensating System

Chapter 6. Acoustic Positioning System(APS)
6.1 APS의 개요
6.2 Ship Transceiver Unit
6.3 AUV Transceiver Unit
6.4 Towed Array Unit
6.5 Bottom Transponder Unit
6.6 Navigation Software(NSYSTEM)
6.7 Signal Simulator
6.8 GPS(Global Positioning System)

Chapter 7. AUV 운용 소프트웨어
7.1 서론
7.2 Software Architectures와 Mission 프로그래밍
7.3 OKPO-6000 AUV Software Operator's Manual
7.4 OKPO-6000 제어기 설계

Chapter 8. Technical Calculations and Analyses
8.1 AUV에 설치되는 Locker의 강도평가
8.2 AUV 압력용기 설계
8.3 AUV 수조 Test
8.4 TV Camera 수중 조명실험
8.5 AUV Still Camera Test

Chapter 9. AUV 운용
9.1 OKPO-6000 천해 운용 절차
9.2 OKPO-6000 심해 운용 절차
9.3 유지보수 지침
9.4 부대장비 유지보수 지침

Chapter 10. 맺음말

참고문헌

부록
부록 1. OKPO-946 AUV에 대한 Hydrostatic Data
부록 2. 항해 및 제어시스템의 Cabling
부록 3. 원격 음향 분리 장치(Acoustic Releaser)
부록 4. QNX Operating System
부록 5. Monitor Program의 기능별 분석
부록6. Directory Structure and QNX Requirements For AUV Ship Software
부록7. Directory Structure and QNX Requirements For AUV Autopilot Software
부록 8. Emergency System Information Messages
부록 9. Control System Information Messages
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