비선형 제어

CHAPTER 01 비선형시스템 개요
1.1 시스템 표현과 비선형 특성
1.2 비선형시스템 예
1.3 2차 시스템
1.4 2차 선형시스템
1.5 2차 비선형시스템의 동작 특성
1.6 연습문제

CHAPTER 02 Lyapunov 안정도 판별법
2.1 Lyapuonv 안정도
2.2 수렴 영역
2.3 불변 원리
2.4 선형시스템과 선형화 시스템의 안정도 해석
2.5 정리의 증명
2.6 연습문제

CHAPTER 03 심화된 안정도 해석법
3.1 비자율시스템
3.2 선형 비자율시스템과 선형화 시스템
3.3 섭동을 가지는 시스템의 안정도
3.4 정리의 증명
3.5 연습문제

CHAPTER 04 피드백 제어
4.1 시스템 안정화를 위한 제어기 설계
4.2 선형화에 의한 안정화
4.3 추종제어
4.4 이득 스케쥴링 제어
4.5 연습문제

CHAPTER 05 피드백 선형화 제어
5.1 피드백 선형화 개요
5.2 입력-출력 선형화
5.3 입력-상태 선형화
5.4 정리의 증명
5.5 연습문제

CHAPTER 06 비선형제어
6.1 상태 피드백 제어
6.2 강인제어
6.3 고이득 관측기와 출력 피드백 제어
6.4 백스텝핑 기법
6.5 정리의 증명
6.6 연습문제

CHAPTER 07 슬라이딩 모드 제어
7.1 슬라이딩 모드 제어 개요
7.2 스위칭 평면 설계
7.3 슬라이딩 모드 제어기 설계
7.4 연습문제

CHAPTER 08 적응제어
8.1 적응제어시스템 개요
8.2 실시간 파라미터 추정
8.3 정규화가 필요한 적응 규칙
8.4 직접 모델 추종 적응제어
8.5 간접 모델 추종 적응제어
8.6 연습문제

CHAPTER 09 제어시스템 설계 사례
9.1 로봇 매니퓰레이터에 대한 강인제어기 설계
9.2 로봇 매니퓰레이터에 대한 출력 피드백 적응제어기 설계
부 록
참고문헌