SCARA ROBOT 프로그램과 응용 사례

제1장 스카라 로봇의 개요 14

1. 로봇 본체 및 컨트롤러
① 로봇 각 부의 명칭 17
② 제어기 각부의 명칭 18

2. 인터페이스
① 외부 입력 신호 21
② 외부 출력 신호 22
③ 전원 23
④ 외부 공급 전원 23
⑤ 전원 선 연결 예 24
⑥ 핸드 제어용 배선, 배관 24

3. 모드 구성 26

4. 프로그램 지원 소프트 TSPC 28

제2장 로봇 언어

1. 로봇 명령어 일람표 32
① 이동 명령 35
② I/O 제어 명령 39
③ 프로그램 제어 명령 44
④ 팔레타이징 47
⑤ 컨베이어 비전 동기 51

2. 프로그램 연습 62
Example1~Example38 64

제3장 Vision System Interface 98

1. 비전 캘리브레이션(Vision Calibration) 개요 99

2. 비전 시스템 구성도 101

3. 설정 순서 102

4. 카메라 취부 방법에 의한 비전 캘리브레이션 104

5. 카메라 취부 형태에 의한 구분과 장·단점 105

6. Flying Vision & 간헐 이동에 의한 제품 탐색 108

제4장 안전 대책

1. 안전 상의 주의점 110

2. 안전 보호 기능 111

3. 안전 대책 113

제5장 로봇의 시운전

1. 로봇 시운전 과정 118

2. TSPC를 이용한 프로그램
① 케이블 연결 및 통신 설정 119
② 연결 메뉴 120
③ 파일 편집 121
④ 온라인 편집 하위 메뉴 123
⑤ 파일 모드 하위 메뉴 124
⑥ SIMULATOR 128

3. 시운전
① 로봇 본체의 시운전 132
② 티칭 133
③ 프로그램 편집(티칭) 137
④ 티칭(교시) 확인 및 저장 141
⑤ 테스트 운전 142

4. 파일 조작(USB 데이터 복사) 146

5. 알람 표시 및 리셋 149

6. 유틸리티 151

제6장 보수(Maintenance)

1. 유지 관리 일정 158

2. 보수·점검 항목
① 전원 OFF 시(비가동 시) 점검 159
② 전원 ON 시(동작 시) 점검 160
③ 오버홀(OVERHAUL) 160

3. 위치검출기 배터리 교환 160
① 로봇 측 배터리 유닛 위치 161
② 로봇 측 배터리 교체 방법 162
③ 배터리 오류 코드 162

4. 로봇의 원점 위치검출기 이상
① 로봇의 원점 설정 163
② 위치검출기 이상 발생 원인과 원점 복귀 방법 164

5. 위치검출기 이상에서 복귀 작업 단계
① 위치검출기 상태 화면 164
② 위치검출기 에러 리셋 166
③ 기계적인 원점 위치로 이동 166
④ 다회전 데이터의 초기화 및 확인 작업 168
⑤ ZEROP 리셋 및 확인 작업 169

6. 주의해야할 점검 항목
① 도구 취부 볼트의 체결 확인 171
② 로봇 본체 베이스 확인 171
③ 케이블·에어 튜브의 마찰 확인 172
④ 케이블 클램프 체결 확인 174
⑤ 볼 나사 스플라인 유닛의 그리스 175
⑥ 볼 나사 스플라인 유닛에 방청제 도포 177

제7장 카탈로그 보는 법

1. 카탈로그 주요 내용
① 카탈로그 용어 178

2. 제조사가 하고 싶은 이야기 181

3. 컨트롤러 사양
① 로봇 컨트롤러 TSL3000 / TS3000 182
② 제어기 관련 용어 183
③ 로봇 도면 186

제8장 스카라 로봇 선정 방법

1. 스카라 로봇의 적용 분야 192

2. 스카라 로봇 선정 시 검토 사항
① 제품 중량, 핸드(그리퍼) 사양 및 중량 192
② 설치 환경 193
③ 동작 범위 194
④ 수직(Z축) 방향 스트로크 194
⑤ 로봇 본체와 컨트롤러 간의 거리(로봇 케이블 길이) 195
⑥ 사이클 타임 196
⑦ 필드버스 인터페이스 196
⑧ 필요한 I/O 197

제9장 스카라 로봇 응용 사례

1. 스카라 로봇의 기본 구성 198

2. 진선 컨베이어 동기 199

3. 원호 컨베이어 동기 200

4. 비전+직선 컨베이어 동기 201

5. 제품 구분 이동 202

6. 부품 조립 203

7. 조립 셀 204

8. 공작기계의 워크로드 - 언로드1 206

9. 공작기계의 워크로드 - 언로드2 208

10. 프레스의 워크로드 - 언로드 209

11. 디버링 셀(금속 주물 프레스 성형품·성형 등) 210

12. 드릴 탭 자동 가공 셀 212

13. 나사 체결 셀 212

14. 디버링 시스템 214

15. 나사 조립 시스템 215

16. 사출기 제품 취출, 팔레타이징 216

17. 납땜(Soldering) 217

18. 통신에 의한 제어 218

19. 스카라 로봇 팔레타이징 222

제10장 로봇 제어용 라이브러리(API)

1. 라이브러리 내용 228

2. Reference 230

3. TsRemoteLib에 정의된 CLASS 231

4. TsRemoteLib에 정의된 열거형(enum) 244

5. 클래스 속성 247

6. TsRemote 클래스 메소드 248

7. 직접 명령에 의한 로봇 제어 265

Video Reference 266

마무리 하면서 270