햅틱스

옮긴이의 말
한국어판 서문

1장 어떻게 촉각으로 세상을 인식하는가
2장 손의 감각과 운동의 특징
3장 촉각 지각
4장 햅틱 일루전
5장 촉각 및 햅틱 디스플레이
6장 촉각 의사소통 시스템
7장 서피스 햅틱스
8장 인공 감지: 의수와 로봇 손
9장 결론

용어설명
주
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우리는 손으로 접촉하는 것만으로도 익숙한 물체를 빠르고 정확하게 구분해낼 수 있다. 이는 촉각에 의존해서 물체의 물리적 성질을 인지하고 그 물체가 어떤 것인지 정의할 수 있는 능력 때문이다. 특히 손가락을 움직이면서 만지는 능동적 촉감active touch에서는 물체를 더욱 민감하게 지각하는데, 이러한 과정을 ‘햅틱스hap￢tics’ 또는 ‘햅틱 감지haptic sensing’라고 한다.

우리는 복숭아가 잘 익었는지 확인하기 위해 복숭아를 손으로 살짝 눌러보기도 하고, 얼마나 속이 차 있는지 무게감을 느끼기 위해 복숭아를 손으로 들어보기도 한다. 이 과정을 통해 복숭아가 우리의 손이 닿지 않는 곳에 놓여 있는 상태에서 판별하는 것보다 틀림없이 훨씬 더 많은 정보를 얻을 수 있다. 이런 측면에서 촉각은 시각이나 청각과는 다른 특성을 가지는데, 그것은 바로 ‘양방향성’이다. 즉 우리가 물체의 특성에 관하여 얻을 수 있는 정보는 그 특성을 감지하는 과정에서 손을 어떻게 움직이느냐와 절묘하게 연관된다.

어떤 화학물질이 피부 위에 닿을 때, 그 화학물질의 온도가 실내온도와 같음에도 불구하고 우리는 그 물질들이 뜨겁거나 차갑다고 느낀다. 예를 들어 박하mint 향의 주성분인 멘톨men￢thol 화합물은 차갑게 느껴지지만, 캡사이신이 포함된 매운 고추의 경우에는 뜨겁게 느껴진다. 이러한 인지효과는 피부의 감각처리 과정에서 발생하는데, 특히 표피층에 있는 신경 말단이 관여한다. 신경 말단에는 뜨거운 열과 캡사이신에 동시에 반응하는 특정 센서가 발견되었으며, 차가운 물체나 멘톨 같은 물질이 피부에 접촉했을 때 중추신경계로 신호를 전달하는 다른 종류의 신경 말단이 존재하는 것도 확인되었다.