Lab View : 모터 제어

Chapter 1. 모터

1. 모터 11
2. 스텝 모터와 서보 모터 16
3. 서보 모터 사용 29
4. 감속기 50


Chapter 2. NI 모션 보드

1. 모션 컨트롤러 57
2. NI Stepper 모션 60
3. NI 모션 함수를 이용한 속도 제어 66

실습 2-1. Velocity 제어 71
실습 2-2. Velocity 제어 (상태 모니터링) 74
실습 2-3. Velocity 제어 (타겟 시간까지 운전) 76
실습 2-4. Velocity 제어 (운전 중에 속도 변경하기) 77
실습 2-5. RPM 단위로 Velocity 제어 80
실습 2-6. 1축 Jog 모션 81
실습 2-7. 서보 모터의 회전 속도 제어 84

4. NI 모션 함수를 이용한 Home 및 Limit 89
실습 2-8. Home 찾기 94

5. NI 모션 함수를 이용한 1D 직선 이송 97
실습 2-9. 1D 직선 이송 - Absolute Position 99
실습 2-10. 1D 직선 이송 - Relative Position 101

6. NI 모션 함수를 이용한 Vector 모션 102
실습 2-11. 2D Vector 모션 104
실습 2-12. 2D Arc 모션 105

7. NI 모션 함수를 이용한 Blending 모션 106
실습 2-13. 2D Vector 모션 with Blending 109

8. NI 모션 함수를 이용한 Contoured 모션 111
실습 2-14. Contoured 모션 (2차원 Vector) 113
실습 2-15. 1축 Contoured 모션 115
실습 2-16. 연속 Contoured 모션 117

9. NI 모션 함수를 이용한 토크 제어 119


Chapter 3. DAQ 모션

1. DAQ 보드 131
2. DAQ 보드를 이용한 아날로그 지령 132
실습 3-1. 아날로그 출력 (DC 전압) 138
실습 3-2. 아날로그 출력 (전압 프로파일) 140

3. DAQ 보드를 이용한 펄스 지령 144
실습 3-3. 연속 펄스 생성 147
실습 3-4. 펄스 주파수 변경 (PWM) 148
실습 3-5. Jog 모션 150
실습 3-6. N개 펄스 생성 154
실습 3-7. N개 펄스 생성 (재 트리거) 155


Chapter 4. FPGA 모션

1. FPGA 모션 160
2. 펄스 지령 및 피드백 161
실습 4-1. CompactRIO 타겟 시뮬레이션 만들기 164
실습 4-2. C 시리즈 모듈 I/O ? NI 9401 167
실습 4-3. C 시리즈 모듈 I/O ? NI 9411 170
실습 4-4. C 시리즈 모듈 I/O ? NI 9481 173
실습 4-5. Pulse Width 측정 174

3. 아날로그 입력과 출력 176
실습 4-6. C 시리즈 모듈 I/O ? NI 9237 177
실습 4-7. C 시리즈 모듈 I/O ? NI 9234 180
실습 4-8. C 시리즈 모듈 I/O ? NI 9269 183

4. FPGA와 Real Time 호스트의 통신 184
실습 4-9. 읽기/쓰기 컨트롤을 이용한 데이터 전송 187
실습 4-10. DMA를 이용한 Target to Host 데이터 전송 192


Chatper 5. 모션 어플리케이션

1. 엔코더 201
실습 5-1. 엔코더를 이용한 각도 측정 208
실습 5-2. 엔코더를 이용한 각도 측정 (하드웨어 타이밍) 210
실습 5-3. 두 개 엔코더 동기화 측정 211
실습 5-4. 선형 엔코더 측정 213
실습 5-5. 엔코더를 이용한 회전 속도 측정 215

2. 브릿지 회로 센서 217
실습 5-6. 브릿지 타입 센서 - 로드셀, LVDT, 토크 센서 222

3. 감속기 Dynamometer 장비 개발 225
실습 5-7. 디지털 출력 - 제어 모드 설정 227
실습 5-8. 감속기 각도 전달 오차 측정 228
실습 5-9. 감속기 효율 측정 237

4. Gyro Sensor 검증 장비 개발 247
실습 5-10. 엔코더를 이용한 RPM 측정 250
실습 5-11. DAQmx 물리적 채널 확인 252
실습 5-12. RPM 측정 및 자이로센서 출력 측정 254
실습 5-13. Stepper 모터 시작 운전 - 위치제어 257
실습 5-14. 자이로센서 검증 장비 262

5. 노트북 키보드 감성 테스트 장비 개발 269
실습 5-15. 키보드 감성 테스트 - FPGA Target 272
실습 5-16. 키보드 감성 테스트 - Real Time 호스트 280
실습 5-17. 키보드 감성 테스트 - 윈도우 HMI 291

6. 라인 드라이버 회로 설계 299