바이오로보틱스 (Biorobotics)

Chapter 1 바이오로봇/11
1.1 개론/13
1.2 장점/16
1.3 생체모방/19
1.4 생물학과 공학의 관계/23
1.5 결론/28

Chapter 2 개발현황/33
2.1 개발역사/35
2.2 생체모방의 적용/49
2.2.1 Insect Leg Model/50
2.2.2 Cyborg Cockroach/51
2.2.3 Ant/52
2.2.4 Gecko Lizard/53
2.2.5 StMA/56
2.3 6-족 보행로봇의 최근 개발현황/57
2.4 4-족 보행로봇의 최근 개발현황/58
2.5 바이오로봇의 미래/69
2.6 결론/71

Chapter 3 척추동물/77
3.1 개론/78
3.2 특징/85
3.3 구성/91
3.3.1 근육/91
3.3.2 뼈/95
3.3.3 관절/100
3.4 척추동물의 보행/103
3.4.1 연구방식/105
3.4.2 걸음새 표시방법/110
3.4.3 척추동물의 걸음새/113
3.4.4 척추동물의 걸음새의 예/118
3.5 Animal Modeling/142
3.5.1 Modeling/143
3.6 결론/155

Chapter 4 Insects Modeling/161
4.1 개론/162
4.2 특징/165
4.3 구성/170
4.3.1 Body Structure/171
4.3.2 Leg Sensor/176
4.3.3 Leg Structure/180
4.3.4 Leg Function/183
4.4 Insect Model/185
4.4.1 Stick Insect/186
4.4.2 Cockroach/194
4.4.3 Caterpillar/201
4.4.4 Centipede/205
4.5 Jumping/212
4.5.1 SDM of LIS/ 213
4.6 Flying/214
4.6.1 Insect/215
4.6.2 Moth/218
4.6.3 Butterfly/219
4.6.4 Avian Bipedal Locomotion/222
4.7 결론/223

Chapter 5 보행로봇의 운동학/227
5.1 운동학(Kinematics)/228
5.1.1 관성좌표계/228
5.1.2 직선운동을 하는 좌표계/230
5.1.3 접선과 법선좌표계/231
5.1.4 극좌표계/233
5.1.5 직선과 회전운동을 하는 좌표계/235
5.2 좌표의 변환/237
5.2.1 원점이 같은 두 좌표계의 관계/238
5.2.2 원점이 같은 세 좌표계의 관계/242
5.2.3 좌표변환의 예/245
5.3 정운동학(Forward Kinematics)/250
5.3.1 일반적 좌표의 변환/251
5.3.2 Denavit-Hartenberg(D-H) 좌표의 변환/ 257
5.3.3 기타 좌표의 변환/261
5.3.4 D-H 방식의 적용 예(1)/263
5.3.5 D-H 방식의 적용 예(2)/272
5.3.6 D-H 방식의 적용 예(3)/ 278
5.3.7 Schilling Method for Alpha II/285
5.3.8 Schilling Method of SCARA Robot(2)/ 291
5.4 역운동학(Inverse Kinematics)/296
5.4.1 Microbot/ 297
5.4.2 Planar Robot/306
5.4.3 PUMA560/316
5.4.4 Scara Robot/328
5.5 결론/330

Chapter 6 로봇의 동역학/331
6.1 개론/332
6.2 Iterative Newton-Euler Method/335
6.3 모델에 적용 예/340
6.4 D’Alembert 원리의 적용/343
6.5 Lagrangian Dynamics/347
6.6 결론/356

Chapter 7 Simulation/359
7.1 개론/360
7.2 보행로봇의 모델링/360
7.3 보행로봇의 기계적 효율/366
7.4 보행 중 다리의 위치/367
7.5 발 끝점의 궤적/370
7.6 Computer Simulation Work/377
7.7 Simulation Results/422
7.7.1 Reaction Force/422
7.7.2 Direction Angle/423
7.7.3 Front Forward Stroke Distance/425
7.7.4 Front Rear Stroke Distance/426
7.7.5 Rear Forward Stroke Distance/427
7.7.6 Rear Backward Stroke Distance/427
7.8 결론/428

Chapter 8 Motion Kinematics/431
8.1 개론/432
8.2 Three-Dimensional Case/442
8.3 결론/457