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1948년 전북 남원에서 출생하였다. 어린 시절 함안과 전주를 오가며 살다가 함안중과 전주고를 졸업하였다. 국민대 행정학과를 거쳐 동 대학원 법학 석사, 한양대에서 행정학 박사학위를 받았다. 베트남 전쟁에 참전하고 육군 병장으로 제대했다. 1968년 3선개헌반대투쟁에 이어 1973년 국민대 기독학생회장이 되어 본격적으로 민주화 운동에 뛰어들게 되었다. 1974년 소위 ‘민청학련’사건으로 7년을 복역했고, 1986년에는 5ㆍ3 인천개헌운동으로 또다시 1년여간 구속되었다. 1987년 김대중 후보의 대선 패배 후, 민주화세력이 위기에 처하자 88년 초 문동환, 박영숙, 임채정, 이해찬 등과 함께 평화민주연구회를 결성, 제도정치권에 입문하였다. 1992년 14대 총선 때 전주 완산에 출마, 국회의원에 당선된 후 현재 4선 국회의원으로 통일외교통상위원회에서 활동하고 있다. 새천년민주당 제2정책조정위원장, 국회 국방위원장 등을 역임했다. 2005년 열린우리당 최고위원에 당선되었고, 2007년에는 열린우리당 원내대표, 국회 운영위원장으로 활동하였다. 현재 국회 21세기동북아평화포럼 대표위원, 국회의원 축구연맹 회장, 대한배구협회 회장으로 일하고 있다.